🧠 Introduzione

Dopo aver realizzato sistemi di monitoraggio, domotica e controllo via web, in questo progetto torniamo a un sistema completamente autonomo.

L’obiettivo è costruire un piccolo robot in grado di muoversi da solo ed evitare gli ostacoli utilizzando un sensore a ultrasuoni.

Il robot misura continuamente la distanza davanti a sé e decide automaticamente se andare avanti, fermarsi o cambiare direzione.
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Questo tipo di comportamento è alla base di molti sistemi reali, come robot aspirapolvere, veicoli autonomi e sistemi di navigazione intelligente.

Questo progetto introduce anche un concetto molto importante: la logica decisionale automatica.

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🧰 Materiale necessario
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• Arduino UNO
• Sensore ultrasuoni HC-SR04
• Driver motori L298N
• 2 motori DC
• Telaio robot (opzionale ma consigliato)
• Batterie
• Cavi jumper

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🔌 Schema di collegamento

Sensore HC-SR04

• VCC → 5V Arduino
• GND → GND Arduino
• TRIG → Pin 9 Arduino
• ECHO → Pin 10 Arduino

Driver L298N

• IN1 → Pin 2 Arduino
• IN2 → Pin 3 Arduino
• IN3 → Pin 4 Arduino
• IN4 → Pin 5 Arduino
• OUT1 / OUT2 → Motore sinistro
• OUT3 / OUT4 → Motore destro
• 12V → Batteria
• GND → GND Arduino

⚠️ Tutti i GND devono essere collegati insieme.

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📚 Librerie necessarie
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Nessuna libreria esterna richiesta.

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​💻 Codice Arduino

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// Progetto 94 - Robot evita ostacoli
// Movimento automatico con ultrasuoni
// ============================================

int trigPin = 9;
int echoPin = 10;

// Pin motori
int in1 = 2;
int in2 = 3;
int in3 = 4;
int in4 = 5;

long durata;
int distanza;

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);

  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);
}

void loop() {

  // Misura distanza
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  durata = pulseIn(echoPin, HIGH);

  distanza = durata * 0.034 / 2;

  Serial.println(distanza);

  // Logica decisionale
  if (distanza > 20) {
    avanti();
  } else {
    ferma();
    indietro();
    delay(500);
    gira();
    delay(500);
  }

  delay(100);
}

// Movimento avanti
void avanti() {
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
}

// Movimento indietro
void indietro() {
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
}

// Stop motori
void ferma() {
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
}

// Rotazione
void gira() {
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
}

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⚙️ Come funziona

Il sensore a ultrasuoni misura continuamente la distanza davanti al robot.

Se non ci sono ostacoli, il robot procede in avanti. Quando rileva un oggetto troppo vicino, si ferma, indietreggia e cambia direzione per evitare la collisione.
​
Questo comportamento crea un sistema autonomo capace di muoversi nell’ambiente senza intervento umano.

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🔁 Varianti possibili
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• Servo per “guardare” a destra e sinistra
• Velocità variabile con PWM
• Sensori multipli
• Versione robot smart avanzato

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