//ARDUINO ROBOT EVITA OSTACOLI CON HC-SR04 //Autore Fancello Salvatore //Per maggiori info: http://www.progettiarduino.com ///////////////////////////////////////////////// int MOTORD=8; int MOTORS=9; #define echoPin 2 // Pin che riceve la pulsazione echo #define trigPin 3 void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(MOTORD,OUTPUT); pinMode(MOTORS,OUTPUT); pinMode(echoPin, INPUT);// setto echopin come input pinMode(trigPin, OUTPUT);// setto trigger come output } void loop(){ digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); int distance = pulseIn(echoPin, HIGH); distance= distance/58; Serial.println(distance); // se ho un ostacolo a 25 cm di distanza gira a destra tenedo ferma la ruota destra if((distance<25)&&(distance!=0)){ // a volte arrivano degli zeri e quelli non li devo prendere in considerazione digitalWrite(MOTORS,HIGH); // accendo un motore e spengo l'altro così posso girare digitalWrite(MOTORD,LOW); delay(500); } else{ // vado dritto digitalWrite(MOTORS,HIGH); digitalWrite(MOTORD,HIGH); } }