Arduino mano robotica

Arduino Mano robotica (robotic hand)

Salve ragazzi, Oggi realizzeremo un progetto per creare una mano robotica con 5 sensori di flessione e 5 servo che comandano la mano stessa.
Questo progetto è molto innovativo, ci permette di muovere una mano robotica grazie all`uso di 5 servo motori comandati da 5 sensori di flessione posti sulle dita di un guanto.

Arduino leggerà i valori dati dai sensori di flessione e ci consentirà di muovere i servo di 180°, quest`ultimi tireranno un filo collegato su ciascun dito della mano robotica.

Per imparare ad utilizzare i servomotori vi rimando alla sezione tutorial

I sensori flessione sono delle barrette regolatrici di resistenza flessibili (vedi immagine sopra), collegandole sulle dita di un guanto invieremo un segnale analogico ad Arduino e faremo muovere ciascun dito.

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Per costruire la mano robotica esistono vari metodi, il primo è tramite la stampa 3D, troverete online vari programmi per la stampa, la seconda più semplice è comprare un kit già pronto come quello nell`immagine sottostante che per noi è l`ideale.

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Per prima cosa dobbiamo leggere i valori dei sensori di flessione, e ho creato un semplice programma che ci permette di leggere sul serial monitor un valore in bit della tensione in ingresso compreso tra 1 e 1023.

Nel nostro caso quando i sensori sono piegati (pugno chiuso) il valore è di circa 400-450, quando sono lineari (mano aperta) il valore è compreso tra 650-700.

Qui sotto vi lascio il file dello sketch per leggere i sensori di flessione.

Sketch_lettura_sensori_di_flessione.ino
File Size:	0 kb
File Type:	ino

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Ora procediamo con il collegamento seguendo lo schema sottostante.

Ricordo che fra il sensore e Arduino va inserita una resistenza da 22Kohm e i servomotori vanno collegati alle porte pwm.