Salve ragazzi, Oggi realizzeremo un progetto per creare una mano robotica con 5 sensori di flessione e 5 servo che comandano la mano stessa.
 Questo progetto è molto innovativo, ci permette di muovere una mano robotica grazie all`uso di 5 servo motori comandati da 5 sensori di flessione posti sulle dita di un guanto.

Arduino leggerà i valori dati dai sensori di flessione e ci consentirà di muovere i servo di 180°, quest`ultimi tireranno un filo collegato su ciascun dito della mano robotica.

Per imparare ad utilizzare i servomotori vi rimando alla sezione tutorial

I sensori flessione sono delle barrette regolatrici di resistenza flessibili (vedi immagine sopra), collegandole sulle dita di un guanto invieremo un segnale analogico ad Arduino e faremo muovere ciascun dito.

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Per costruire la mano robotica esistono vari metodi, il primo è tramite la stampa 3D, troverete online vari programmi per la stampa, la seconda più semplice è comprare un kit già pronto come quello nell`immagine sottostante che per noi è l`ideale.

Per prima cosa dobbiamo leggere i valori dei sensori di flessione, e ho creato un semplice programma che ci permette di leggere sul serial monitor un valore in bit della tensione in ingresso compreso tra 1 e 1023.

Nel nostro caso quando i sensori sono piegati (pugno chiuso) il valore è di circa 400-450, quando sono lineari (mano aperta) il valore è compreso tra 650-700.
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Qui sotto vi lascio il file dello sketch per leggere i sensori di flessione.

Ora procediamo con il collegamento seguendo lo schema sottostante.

Ricordo che fra il sensore e Arduino va inserita una resistenza da 22Kohm e i servomotori vanno collegati alle porte pwm.
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Link simulazione: https://www.tinkercad.com/things/4Zk09eOezJR

 
Arduino calcola il valore di ogni flessione del sensore e visualizza un numero all'incirca tra 400-700 per indicare la flessione. 

Ora dobbiamo convertire il valore che sta tra 400 e 700 ai valori proporzionali di angolo di un servo motore che sta tra 0 e 180, in modo che il servo ruota in corrispondenza della curvatura dei sensori di flessione. 

In seguito ho nominato  la posizione di una variabile P , e calcolato che:

Gamma di possibili flexValues ​​= 700-400 = 300

currentFlexVal / 300 (flexValues ​​gamma 0f) = P / 180 (posizione del servo)

300 * P = 180 * currentFlexVal

P = 0.6 * currentFlexVal

Sapendo che la nuova posizione è = 0.6 * currentFlexVal, ho creato la mia funzione di mappatura chiamata findPosition che prende il valore flex corrente e restituisce una posizione proporzionale tra 0-180 da inviare al servo. 

Ed infine ecco lo sketch:

Qui sotto troverete lo Sketch da immettere nel programma. 

Buon divertimento!